Progettata nel 1785, ma pubblicata solo nel 1797 dopo lunga elaborazione, La metafisica dei costumi fornisce la trattazione più sistematica e definitiva del pensiero politico e giuridico di Kant.
Il ritardo con cui il «'sistema' della metafisica tanto della natura quanto dei costumi», condotto secondo «esigenze critiche», andò alle stampe, fu dovuto da un lato all'insoddisfazione dell'Autore per alcune parti dell'opera e dall'altro alle difficoltà frapposte dalla censura prussiana. Le due parti dell'opera comparvero dapprima separatamente: i Princìpi metafisici della Dottrina del diritto, nel gennaio del 1797; i Princìpi metafisici della Dottrina della virtù, nell'agosto dello stesso anno.